Η παρακολούθηση της επικουρικότητας ξεκίνησε με σκοπό να διευκολυνθεί η ανταλλαγή πληροφοριών μεταξύ των τοπικών και περιφερειακών αρχών και του ενωσιακού επιπέδου καθ’ όλο τον κύκλο πολιτικής όσον αφορά έγγραφα και νομοθετικές προτάσεις που, εάν υιοθετηθούν, θα έχουν άμεση επίδραση στις εν λόγω αρχές και στις πολιτικές που εμπίπτουν στην αρμοδιότητά τους. Τα μέλη του προέρχονται από κοινοβούλια και αρχές περιφερειών με νομοθετικές εξουσίες, τοπικές και περιφερειακές αρχές χωρίς νομοθετικές εξουσίες και ενώσεις τοπικής αυτοδιοίκησης της Ευρωπαϊκής Ένωσης. Σε αυτό μπορούν επίσης να συμμετάσχουν εθνικές αντιπροσωπείες της ΕτΠ και επιμελητήρια εθνικών κοινοβουλίων.