La misión de seguimiento de la subsidiariedad se creó para facilitar el intercambio de información entre los entes locales y regionales y la Unión a lo largo de todo el ciclo político sobre distintos documentos y propuestas legislativas que, tras su aprobación, tendrán un impacto directo en estos entes y en las políticas de su competencia. Entre sus miembros figuran parlamentos y gobiernos de regiones con competencias legislativas, entes locales y regionales sin competencias legislativas y asociaciones de entes locales de la Unión Europea. Está también abierta a las delegaciones nacionales del CDR y a las cámaras de los parlamentos nacionales.