Presiedute dal Presidente del CdR, le sessioni plenarie servono principalmente a:
- votare su pareri, relazioni e risoluzioni;
- adottare il programma politico del CdR all'inizio di ogni mandato;
- eleggere il Presidente, il primo vicepresidente e gli altri membri dell'Ufficio di presidenza;
- istituire, in seno al CdR, commissioni competenti per determinate politiche;
- approvare il progetto di stato di previsione delle spese e delle entrate;
- rivedere e approvare il Regolamento interno del CdR.
La commissione competente del CdR incarica uno dei suoi membri – il cosiddetto "relatore" – di elaborare un parere sulla proposta legislativa in questione, parere che è poi presentato e messo ai voti in sessione plenaria. Se il parere ottiene il voto favorevole della maggioranza dei votanti (maggioranza semplice), viene adottato e quindi trasmesso alle altre istituzioni dell'UE per un ulteriore esame.
Il CdR può inoltre agire in anticipo, adottando una posizione in merito a un determinato tema sotto forma di "parere d'iniziativa".
Chi desidera seguire di persona una sessione plenaria del CdR può fare richiesta di un badge da osservatore compilando e inviando l'apposito modulo di registrazione online almeno 5 giorni prima dell'inizio della sessione plenaria in questione.