Die Subsidiaritätskontrolle dient der Verbesserung des Informationsaustausches zwischen den lokalen und regionalen Gebietskörperschaften und der EU-Ebene während des gesamten Politikzyklus zu verschiedenen Dokumenten und Legislativvorschlägen, die nach ihrer Annahme unmittelbare Auswirkungen auf die Gebietskörperschaften und auf in deren Zuständigkeit fallende Politikbereiche haben. Zu den Mitgliedern gehören Parlamente und Regierungen von Regionen mit Gesetzgebungsbefugnissen, lokale und regionale Gebietskörperschaften ohne Gesetzgebungsbefugnisse sowie Kommunalverbände in der Europäischen Union. Auch die nationalen Delegationen im AdR sowie die Kammern nationaler Parlamente können mitwirken.